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智东西（公众号：zhidxcom） 机器人看似是现代科技的产物，但其实早在千年前，人类就产生了对“机器人”的幻想。 西周时期，有一位能工巧匠名叫偃师，他为周穆王献上了一个木制的能歌善舞的伶人，这也是中国历史记载中最早出现的机器人形象。 追溯到千年之前，从偃师为周穆王献上歌舞人偶，到鲁班造云梯、墨翟做木鸳，中国人的机器人梦从千年以前就开始了。 今天，机器人在现代科技和人工智能的发展下，不论智能程度还是外形，都开始越来越接近人类。
当前，大型仿人机器人已经成为了全球机器人最前沿的研究，这其中包括著名的波士顿动力的Atlas、本田的ASIMO和中国制造的Walker。 Walker的出现意味着中国正在探索人形机器人的前沿科学，并在很多细分领域逐步成为领先者。
2019 CES，优必选大型仿人服务机器人Walker新一代首次全球亮相。今年大年三十，Walker在春晚上，秀了一把歌舞，向全国人民展示AI技术实力，最近，它又走上了国际顶级机器人学术会议IROS的舞台，在学术圈圈粉。 作为中国在大型仿人服务机器人之路上探索的先行者，我们与研发团队进行了深入的交流，期望可以还原Walker的“成长”之路，了解到Walker本身发生了哪些从量变到质变的蜕变，Walker背后的团队又经历了怎样的过程才克服、解决了这一系列的世界级难题，让Walker成为真正见证和引领世界仿人机器人技术进展的代表？ 一、“10月怀胎”新生Walker又有哪些升级？今年以来，服务机器人的落地项目开始增多，我们看到了很多商场的引导类机器人、餐厅的送餐类机器人。现在，拥有家用型的服务机器人似乎也不是很遥远的事情了。 2018年CES，Walker第一代首次展出，那时Walker还没有增加双臂，被称为双足机器人，当时它已经可以完成走路、踢球、下楼梯等任务。 经历了1年的算法优化和技术提升后，研发团队为Walker装上了双臂，还增加了柔性交互、人脸物体场景识别、自主导航等更多的AI能力。 在2019年的CES上，增加了双臂的Walker新一代正式亮相，它的全身有36个自研的伺服舵机，拥有视觉、听觉、空间知觉等全方位的感知。
CES 2019过去10个月左右，Walker又有了进一步的升级。最近在IROS上展示的升级版Walker，在运动性能、安全柔性交互、全身柔顺控制等方面进行了算法迭代和功能提升。 运动性能方面，研发团队对Walker的行走步态进行了优化和升级，使其行走状态更接近于人类行走，并进一步提高了最大行走速度，目前Walker最快行走速度可超过2km/h。
Walker增大关节的运动范围的同时，升级优化了上楼梯的算法，实现了一秒一个台阶的楼梯步态，运动速度上已非常接近于人类速度。 为了增加仿人机器人的表现力，研发团队提取了人的实时姿态，将人类自然运动所产生的轨迹映射到Walker上。 Walker还升级了静态平衡能力，可以自主寻找整体重心位置，甚至可以承受很大程度外力干扰，而始终保持稳定状态。
除了简单的运动能力外，升级版的Walker居然还能完成高难度的太极和瑜伽动作。在这次的IROS会议上，Walker相比上一代在平衡能力上有了很大的提升，能够在做动作时实时控制整体的重心位置，保证在做动作的过程中不会摔倒。 安全柔性交互方面，研发团队对Walker的力控技术进行了升级，让Walker能够更安全地与环境和人类交互，让机器人自身和人类都避免受到伤害。
在演示擦桌子的过程中，Walker可以保持合适的力将板擦在桌子表面摩擦，将笔迹擦除干净。研发团队为Walker加入了力位混合控制方法，能够精确控制Walker手掌和外界接触的力的大小。
#p#副标题#e##p#分页标题#e# 双臂协同也是新一代Walker的重点升级技术，通过算法满足平稳推车的目标，Walker双臂保持一定柔性，来适应地面和小车的轨迹误差。在推车过程中，Walker可以协同双臂末端轨迹、足端末端轨迹、机器人质心位置和对小车的作用力，通过算法满足对地面和小车的同时接触约束，推动小车按照机器人自主生成的轨迹行走。 
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