象征解决自动驾驶“最后一公里”的自动泊车，是智能电动车企的必争之地。本周，小鹏汽车进行了一次OTA的小范围公测，在版本号为2.6.0的新版Xmart OS中，推送了VPA停车场记忆泊车功能。不久前，另一造车新势力威马也宣称在新车上实现了停车场的自动泊车功能。
在自动泊车的技术路线上，是否改造停车场是两条主要的技术路线。小鹏的VPA停车场记忆泊车功能，无需依赖停车场改造，一定程度上，也代表了车企不依赖外部环境改造的主流自动驾驶路线。
负责这一功能落地的小鹏汽车自动驾驶中心产品开发部高级总监肖志光接受南都记者专访时表示，以往自动泊车产品，体验和效率存在明显瓶颈，导致了用户使用率偏低，自动泊车的核心是通行能力，能否覆盖超过90%以上的场景，成为自动泊车体验的一个关键指标。
通行能力已超90%
基于视觉识别的自动泊车功能，并非新事物，但泊车功能体验不佳，效率低下，老司机不爱用，却让过去的自动泊车功能略显“鸡肋”。
作为小鹏第10号员工的肖志光表示，自动泊车场景是智能电动车可以攻克的一个“差异点”，因此很早就在首款车型G3上把自动泊车作为智能化的主要切入点。他透露，目前有约八成的小鹏车主都在用自动泊车功能，一年的使用频次达到140多万次，使用场景覆盖已超90%，“任何的地方我们觉得可以停车的地方，车90%的可能性能停进去。”交互易用、泊车速度快，才能让老司机也离不开这一功能。
如今，自动泊车“进化”到能自己停进熟悉的车位。
此次推送的VPA停车场记忆泊车功能，是按照用户设定的路线，辅助驾驶员将车辆从设定路线的起点开往设定路线的终点，期间车辆可以自动转弯、会车、绕行、避让行人和其他车辆，并泊入终点附近已被系统记忆的车位。
(VPA停车场自动泊车演示图。)
例如，在回家停车的场景上，用户提前设定好路线，下班驶入车位所在楼层时，就可以开启停车场记忆泊车功能，车辆将沿着设定路线找到并泊入已记忆车位。
VPA功能运行时，中控大屏上的SR自动驾驶模拟显示系统可显示停车场中多种元素，包括停车位、减速带、柱子、停放车辆等静态元素，和行驶车辆、行人等动态元素，并通过语音、图像等提醒方式，让用户了解当前行驶路径、目标车位及下一步动作。
目前，VPA停车场记忆泊车支持1000m的可用距离和单车记忆100个地下停车场，适用于小区、公司、商场等相对固定的车位。
由于疫情原因，南都记者暂未进行实车体验这一功能，但肖志光透露，此前在全国20多个城市的多个停车场进行测试，VPA的通行能力已超90%，也就是说，需用户接管的频次并不高，“记忆泊车还不是一个L4的一个功能，中间允许有接管，但是这个接管，应尽可能的少。”
当然，VPA并不是只能停进唯一一个固定车位，在车位被占时，也可以使用自动泊车功能停到旁边的车位上。
没信号怎么办？语义地图与算法来帮忙
如何在狭窄复杂、人车穿插的场景找对停车路线？肖志光表示，要基于有限的硬件，开发了障碍物绕行、避让等等功能，尽可能把这个场景的问题解决，他举例指出，摄像头在设计之初，就要考虑灯光闪烁的效果，对传感器会否造成影响，再配合小鹏自己的深度算法，通过全栈自研制定出合理的方案。
（小鹏汽车自动驾驶中心产品开发部高级总监肖志光。）
但除了克服复杂的障碍，如何在信号偏弱，甚至是没有信号的停车场顺利开到车位上，也是重要的挑战。
“定位技术其实是有一个非常大的突破，我们使用语义地图和匹配算法技术，这个技术它是不依赖GPS信号的，也不需要依赖Wifi或者4G的信号，实现厘米级的定位精度。”肖志光介绍，透过视觉识别的技术，可以把车位线、柱子、墙壁都能够识别出来，“到后来还有一些悬空物，我们都能够识别出来，有这么多可识别的元素，对环境的感知更加丰富、精确了。”
他表示，不但定位精度已经达到厘米级，而且稳定性几乎是100%，不会出现开一段时间定位就失效，“有了这两项技术突破以后，有没有信号其实已经没有影响，因为单台车就可以自主完成泊车。”
软硬件供应商竞相加入自动泊车
由于停车场改造成本且漫长，对于越来越多车企来说，运用视觉技术进行泊车，越来越成为主流。不但如此，自动泊车的赛道上，目前更有华为、百度等多家软硬件供应商加入竞争。
肖志光表示，早期G3搭载自动泊车功能时，没有太多自动泊车的对标企业，“越来越多人做这件事，对行业来说是好事，我们的优势在于全栈自研，可以快速迭代，解决用户的痛点，另外，包括自动泊车、辅助驾驶也好，我们都有量产产品的经验。”
南都记者了解到，就在VPA推送前不久，威马在其W6上上线了与百度Apollo合作的自动泊车功能，该AVP自主泊车技术依赖于全车5个毫米波雷达、7个高清摄像头、12个超声波雷达方案。
今年5月21日，华为也公布了一项“自动泊车交互方法及装置”专利，专利摘要提到，该专利提供了一种自动泊车交互方法，属于自动泊车领域，包括多种自动泊车的交互功能。
肖志光表示，在停车场里面，人下车，车可以自主的停到某个空车位的“无人泊车”，也在规划中，他透露，未来一两年就会去实现这样的场景，“但这个还是后话。”
出品：南都智能汽车产业生态研究中心
采写：南都记者 钟键挺
